制服的源由可能是早期人类从事宗教活动时，神职人员为了表明自身身份，因此穿着统一制式的服装。这样的传统保留至今，现在的神职人员依旧穿着能显现特定身份的制服，甚至这些制服的样式多样，而且布料依循传统，穿着时可能不方便，也可能不舒服。

在英王亨利五世时期，制服开始在英格兰大量出现。当时的团体服被称为“蓝衫”，因为制服的上衣是蓝色的。之所以将上衣制成蓝色，是因为蓝色最为便宜，能够显出学生的谦逊。第一间要求学生著团体制服的学校是基督医院。1870年，初等教育法让所有儿童都能够接受免费小学教育。改革使得几乎每间学校都有制服订制。在这个时期，校服随潮流变化，男孩在14,15岁前著短裤与外套，女孩主要是著女衬衫、束腰女衬衫或围裙，到20世纪初时逐步发展为gymslip，上述校服样式一直被采用至1950年代。1944年教育法的颁布使中学教育变为免费，亦将可离校年龄提升至15岁。这项改革使各学校的制服更加相近。有些学校要求学生在不同季节著不同制服。

在德国，十七、十八世纪，医护或生理研究人员穿着白色挂衣。十九世纪初，因为国族观念，开始让儿童穿着水兵制服，这种类似军装形式的服饰后来流行到世界。因此现今以军国主义为发展的国家，尤其是东南亚国家，至今皆有学生穿着制服了传统规范。反观欧美，尤其是德国自二战战败后实行民主制度，学生除了特定活动穿着象征团结的T恤外，并没有制服形式。而在美国、英国、澳洲等英语系国家，仍有贵族式中小学穿着制服的习惯。然而英国甚至发展出独特的童军制度，以制服为本，辅以勋章、徽章，来呈现其身份或能力阶级。

在人类文明早期，像宗教的神职人员已经开始在穿着上面起了制度以表明他们的身份，直到现在，某些宗教的（像佛教和天主教）神职人员依然穿着著特殊的服装以表明自己的身份。在近代，穿着各种职业制服的人经常是性幻想和萌的对象，因此许多色情影片中会有角色扮演情节，女性色情演员会扮演成为各种需要穿着制服的身份或者职业角色。

在欧洲人里，德国人和制服的联系更为密切，大约在1900年前，德国小孩穿水兵服装，后来流行到世界。医生和生化研究人员开始穿白色大褂也是从德国17-18世纪时开始的，二战结束后，德国进行民主教育具有军事化色彩的制服在德国退居幕后。英国澳大利亚美国等中学生有统一校服，德国中学就没有，仅仅在一些文化科学活动时，派发廉价简易的文化杉。今天在欧洲的小孩组织，英国人发明的童子军还在穿制服。

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